趣味メカトロエンジニア

#FA_Study 勉強会で紹介したツールです。 ・LiDAR SLAM or rosbag2からベクターマップやナビゲーション地図を自動生成、GUIでの情報付与可 ・AutowareやNav2等で利用できる形で地図出力。動画は生成したベクターマップをAutowareに適用した結果 github.com/KariControl/lidar…

前に公開したLiDAR・IMU・GNSSによるROS 2自己位置推定軌跡パッケージですが、大幅アップデートしました。 ・高精度自己位置推定のためのサブマップによる補正モード追加 ・GNSS途絶時のドリフト低減対策追加(GNSSが途絶しても長時間の精度維持を実現) ・Autowareとの連携を意識した入力I/Fの設定 ・そのほか：バグ修正やCI追加等を実施 github.com/KariControl/gicp_…

SLAM(GLIM)の処理結果からベクターマップを自動生成して、Autowareを動かせた。自動巡回システムとかに使えるかも。

GLIMで作った点群地図(Velodyne)

AutowareでPCD mapや車輪速センサを使わずに自己位置推定できるようにlocalization/kinematic_stateを自作モジュールから出力できるようにした

GLIMのおかげで開発が捗る

#ROSConJP2026 色々勉強になりました

このアカウント開設したのはそういえばコロナ禍の時か(技術情報収集用に) Xに登録した日を覚えていますか？ #MyXAnniversary

デンソーのデータ収集車っぽいレクサス走ってた。LiDARたくさんついてる

Waymoいました